Санкт-Петербургский государственный университет промышленных технологий и дизайна

Министерство образования и науки Российской Федерации
Федеральное Государственное бюджетное образовательное учреждение
высшего образования
Санкт-петербургский Государственный Университет
промышленных технологий и дизайна
Кафедра машиноведения
ОСНОВЫ РОБОТОТЕХНИКИ
Методические указания к выполнению контрольной работы
для студентов направления подготовки
15.03.02 – Технологические машины и оборудование
профиль подготовки «Машины и аппараты текстильной и легкой
промышленности»
Составители:
В. М. Кольцова
А. В. Марковец
Санкт-Петербург
2016

Стоимость выполнения работы по основам роботехники уточняйте при заказе.

Номер варианта контрольной работы соответствует последней цифре номера зачетной книжки студента.

Вариант 0

1. Классификация промышленных роботов.
2. Краткое описание (с рисунком) работы робототехнического комплекса обметывания петель ОП-1 в швейной промышленности [4, с. 117 – 119].
3. Объект манипулирования массой m=10.0 кг удерживается в призматических губках схвата (рис. 1). Коэффициент трения в месте соприкосновения губок схвата с объектом манипулирования μ =0,12; φ₁ = φ₂ = 60⁰. Рассчитать силы N₁, N₂, действующие в местах контакта объекта манипулирования с губками схвата.

Вариант 1

1. Типы манипуляционных устройств промышленных роботов, основные типы систем координатных перемещений манипуляторов и соответствующие им формы рабочих зон.
2. Краткое описание (с рисунком) работы промышленного робота для перекладки жестких кож в кожевенно-обувной промышленности [4, с. 129 – 132].
3. Объект манипулирования массой m=15,0 кг удерживается в призматических губках схвата (рис. 2). Рассчитать силы N₁ , N₂ , действующие в местах контакта объекта манипулирования с губками схвата при φ =60 ⁰.

Вариант 2

1. Устройство и принцип работы сбалансированных манипуляторов с ручным управлением.
2. Краткое описание (с рисунком) работы сбалансированного манипулятора в текстильной и легкой промышленности [4, с. 21].
3. Объект манипулирования массой m=5,0 кг удерживается в призматических губках схвата (рис. 3). Коэффициент трения в месте соприкосновения губок схвата с объектом манипулирования μ =0,14. Рассчитать силы N₁, N₂, действующие в местах контакта объекта манипулирования с губками схвата φ= 60⁰
при .

Вариант 3

1. Типы приводов роботов и их особенности.
2. Краткое описание (с рисунком) робототехнического комплекса (РТК) для съема и укладки чулочно-носочных изделий в текстильной промышленности (описание РТК, манипулятора и захватного устройства) [4, с. 64 – 67].
3. Объект манипулирования массой m=2,0 кг удерживается в губках схвата (рис. 4). Коэффициент трения в месте соприкосновения губок схвата с объектом манипулирования μ =0,12 . Рассчитать силы P, N₁, N ₂, действующие в местах контакта объекта манипулирования с губками схвата при φ= 60⁰.

Вариант 4

1. Типы и особенности конструкции захватных устройств промышленных роботов.
2. Краткое описание (с рисунком) компоновочно-кинематической схемы манипулятора робота для вспомогательных операций обувного производства [4, с. 132 – 133].
3. Объект манипулирования массой m=20,0кг удерживается в схвате (рис. 5). Рассчитать силы R₁ и R₂ , действующие в местах контакта объекта манипулирования с губками схвата, если L=100,0 мм, α=30,0 мм.

Вариант 5

1. Определение числа степеней свободы пространственных механизмов манипуляторов. Наиболее распространенные кинематические пары и их условное обозначение на схемах.
2. Краткое описание (с рисунком) компоновочно-кинематической схемы манипулятора ЭМУ-ЭО и захватного устройства для вспомогательных операций обувного производства [4, с. 134 – 137].
3. Объект манипулирования массой m=28,0 кг удерживается в схвате (рис. 6). Рассчитать силы R₁ и R₂ , действующие в местах контакта объекта манипулирования с губками схвата, если L=180,0 мм, α=60,0 мм.

Вариант 6

1. Задачи кинематического исследования промышленных роботов.
2. Краткое описание (с рисунком) робототехнического комплекса для влажностно-вакуумной тепловой обработки обуви и операции взъерошивания верха обуви в обувном производстве [4, с. 158 – 160].
3. Объект манипулирования массой m=2,8 кг удерживается в схвате (рис. 7). Рассчитать силы R₁ и R₂, действующие в местах контакта объекта манипулирования с губками схвата, если L=80,0 мм, α=20,0 мм.

Вариант 7

1. Постановка и методы решения кинематической задачи позиционирования манипулятора промышленного робота.
2. Краткое описание (с рисунком) экспериментального промышленного робота ПР МО-2 в обувном производстве [4, с. 157 – 158].
3. Объект манипулирования удерживается в схвате рычажного типа (рис. 8). Определить усилие Q, необходимое для фиксации объекта манипулирования в губках схвата с заданной силой F. Считать заданными размеры звеньев схвата h₁ , h₂ и углы γ ₁ , γ ₂ .

Вариант 8

1. Постановка и методы решения задачи движения манипулятора по заданной траектории.
2. Краткое описание состава и типов транспортных промышленных роботов в текстильной и легкой промышленности [4, с.160 – 164].
3. Определить число степеней свободы манипулятора, схема которого приведена на рис. 9.

Вариант 9

1. Функция положения вращающегося звена. Функция положения поступательно-движущегося звена.
2. Краткое описание (с рисунком) модульного промышленного робота для обувного производства [4, с. 154 – 156].
3. Объект манипулирования, размер наибольшей стороны которого равен H (рис. 10), удерживается в схвате рычажного типа. Определить расстояние S от центра объекта манипулирования до шарнира А. Считать известными геометрические размеры схвата: L _AB, L_BC, L_CD– длины звеньев AB, BC, CD; L, h, β –геометрические размеры губок; X_C, Y_C– координаты шарнира C.